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机器人焊接时的主要注意事项
        焊接机器人最早只在点焊中得到应用,80年初,随着计算机技术、传感器技术的发展,弧焊机器人逐渐得到普及,特别是近十几年来由于世界范围内经济的高速发展,市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式逐渐被具有柔性的焊接机器人代替,焊接机器人得到了巨大的发展,焊接已成为工业机器人应用最大的领域之一,焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中,用于焊接的机器人可达40%以上。 机器人焊接时的主要注意事项 1、必须充分注意安全         机器人是一种高速的运动设备,在其进行自动运行时绝对不允许人靠近机器人(必须设置安全护栏)。 2、焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平         操作人员进行示教时必须输入焊接程序,焊枪姿态和角度,电流、电压、速度等焊接条件。示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧。 3、必须进行示教作业         在机器人进行自动焊接前,操作人员必须示教机器人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。由于必须示教,所以机器人不面向多品种少量生产的产品焊接。 4、必须确保工件的精度         机器人没有眼睛,只能重复相同的动作。机器人轨迹精度为±0.1mm,以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时,有可能焊接不好,所以工件精度应保持在焊丝半径之内。         操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育,否则不准操作。
弧焊机器人与点焊机器人焊接的性能要求
弧焊机器人的性能要求         在弧焊作业中,要求焊枪跟踪工件焊道运动,并不断填充金属形成焊缝,因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下,焊接速度可取5~50mm/s,轨道精度可取±0·2~0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响,因此希望在根踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大,还有其它一些性能要求,如摆动功能、焊接传感器(起始点检测、焊缝跟踪)的接口功能、焊枪防碰功能等。 焊接规范的设定:起弧、收弧参数。 摆动功能:摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。 焊接传感器:起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。 焊枪防碰功能:当焊枪受到不正常的阻力时,机器人停机,避免操作者和工具受到损坏。 多层焊功能:应用该功能可以在第一层焊接示教完成后,实现其余各层的自动编程。 再引弧功能:引弧失败后,自动重试。因此消除了焊接异常(引弧失败)发生时引起的作业中断,最大限度避免了因此而引起的全线停车。 焊枪校正功能:焊枪与工件发生碰撞时,可通过简单操作进行校正。 粘丝自动解除功能:焊接终了时如果检测出焊丝粘丝,则自动再通电解除粘丝,因此不必手工剪断焊丝。 断弧再启动功能:出现断弧时,机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。 点焊机器人的性能要求         对于点焊机器人运动速度是一个重要指标,要求能够快速完成小节距的多点定位(例如每0.3-0.4秒移动30-50mm节距后定位);为确保焊接质量,定位精度要求较高(一般为±0·25mm);并具有较大的持重(50~100Kg),以便携带内装变压器的焊钳。
焊接坡口的要求及加工方法
焊接坡口的要求: 1、坡口形状容易加工。 2、尽量减少填充金属量。 3、便于焊工操作和清渣。 4、焊后应力和变形尽可能小。 焊接坡口加工方法: 1、剪边:以剪板机剪切加工,常用于I形坡口。 2、刨边:用刨床或刨边机加工,常用于板件加工。 3、车削:用车床或车管机加工,适用于管子加工。 4、碳弧气刨:主要用于清理焊根时的开槽,效率较高、劳动条件较差。 5、切割:用氧——乙炔火焰手工切割或自动切割机切割加工成I形、V形、X形和K形坡口。 6、铲削或磨削:用手工或风动、电动工具铲削或使用砂轮机(或角向磨光机)磨削加工,效率较低,多用于焊接缺陷返修部位的开槽。坡口加工质量对焊接过程有很大影响,应符合图纸或技术条件要求。
机器人焊接加工常见的三种焊接方式
        焊接方法的分类很多,按照焊接过程中金属所处状态的不同,可以把焊接方法分为熔化焊、压力焊和钎焊三类。每类又分为各种不同的焊接方法。至于金属热切割、喷涂、碳弧气刨等均是跟焊接方法相近的金属加工方法,通常也属于焊接专业的技术范围。         1、熔化焊  焊接过程中,将焊件接头加热至熔化状态,不加压力完成焊接的方法称为熔焊。常用的熔焊方法有电弧焊、气焊、电渣焊等。         2、压力焊  焊接过程中,必须对焊件施加压力(加热或不加热),以完成焊接的方法称为压焊。常用的压焊方法有电阻焊(对焊、点焊、缝焊)、摩擦焊、旋转电弧焊、超声波焊等。         3、钎焊  焊接过程中,采用比母材熔点低的金属材料作钎料,将焊件和钎料加热到高于钎料熔点、低于母材熔点的温度,利用液态钎料润湿母材,填充接头间隙并与母材相互扩散实现连接焊件的方法称为钎焊。常用的钎焊方法有火焰钎焊、感应钎焊、炉中钎焊、盐浴钎焊和真空钎焊等。
焊接工件对焊接机器人电流电压以及焊接变位机及工装夹具对焊接的影响
      目前大多数焊接机器人都采用示教编程,要求工件的装配质量和精度须有较好的一致性。应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。   1、采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。   2、编制焊接机器人电流电压专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。   3、焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。         机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响:   1、机器人焊接工装夹具前后工序的定位须一致。   2、对零件的定位精度要求更高,焊缝相对位置精度较高,应≤1mm。   3、由于变位机翻转的变位角度较大,机器人焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销。   4、机器人焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件,且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。   5、与普通焊接夹具不同,机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外,其侧面也能够对工件进行焊接,可以无限延伸。   6、由于焊件一般由多个简单零件组焊而成,而这些零件的装配和定位焊,在焊接工装夹具上是按顺序进行的,因此,它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。       以上六点是机器人焊接工装夹具与普通焊接夹具的主要不同之处,对于焊接机器人电流电压焊接质量的好坏有直接影响。
什么样的情况下适用机器人自动焊接技术
不适用机器人自动焊接技术的情况: 1、大规模焊接技术效果良好,其焊接速度难以超越。 2、产品组合多但量小的车间。毫无疑问,机器人自动焊接装置的设置时间会成为大量作业组合加工环境的一大障碍。 3、  焊接过程中需要决策。例如,操作员通过观察接头的焊接状态,发现焊接过程中需要提高一点温度或增加一点焊料,但机器人自动焊接设备并不能做出这类决策。 适用机器人自动焊接技术的情况: 1、焊接时无需进行工艺决策。 2、大规模焊接技术 (如波峰焊或回流焊) 无法使用或不可靠。 3、使用大规模焊接技术或手工焊接技术经常出现瑕疵的部位。 4、需要添加热敏组件。机器人自动焊接仅对接头区域加热,而非整个组件。 5、作业批次规模很大。机器人自动焊接通常需要为每项新的作业进行单独设置与编程,而这需要耗用不少时间。因此,该技术对于产品组合少但产量大的生产线作用更为显著。 6、需要添加大型组件,导致大规模焊接难以实现或速度缓慢。如果在有大型组件的情况下采用大规模焊接技术,则需要实现缓慢的回流焊温度曲线以便在大块、多块电路板上实现热平衡。
顺翔力通与您浅谈机器人焊接及其应用
    随着我国加入WTO,我国经济的发展和国际正在接轨,国内竞争和国际竞争的界限将越来越模糊,改造过去的生产方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接领域也是如此,采用自动化焊接即工业焊接机器人,提高生产率和产品质量已是大势所趋。在大型企业是这样,对中小型企业也是如此。 采用机器人进行焊接作业可以极大地提高生产效益和经济效率;另一方面,机器人的移位速度快,可达3m/s,甚至更快。因此,一般而言,采用机器人焊接比同样用人工焊接效率可提高2~4倍,焊接质量优良且稳定。     该项设备广泛用于专用车生产、零部件制造、汽车外壳、电路板、船舶制造、门窗加工等需要频繁焊接的领域,具有快速、高效、准确等优点。  焊接机器人有下列主要意义:  1、产品周期明确,容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的,因此安排生产计划非常明确。 2、 提高劳动生产率。机器人没有疲劳,一天可24h连续生产,另外随着高速高效焊接技术的应用,使用机器人焊接,效率提高的更加明显。  3、可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。 4、改善了工人的劳动条件。采用机器人焊接工人只是用来装卸工件,远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等,对于点焊来说工人不再搬运笨重的手工焊钳,使工人从大强度的体力劳动中解脱出来。 5、稳定和提高焊接质量,保证其均一性。焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定作用。采用机器人焊接时,对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的,焊缝质量受人的因素影响较小,降低了对工人操作技术的要求,因此焊接质量是稳定的。而人工焊接时的焊接速度、干伸长等都是变化的,因此很难做到质量的均一性。 
带你了解制造业中的焊接机器人
      众所周知,在制造业中,焊接加工是一种生产环境差、危险性高的职业之一。而且,焊接加工对焊工技术水平的要求也是比较高的。它要求焊工必须具有熟练的操作技能、丰富的实践经验和稳定的焊接水平。       焊接机器人的出现,使人们能够从极为恶劣的工作环境中解脱出来,减轻焊工的劳动强度,同时也可以提高焊接的质量和效率。??焊接机器人有直角坐标式、柱面坐标式、球面坐标式、多关节坐标式、伸缩式、爬行式等多种结构形式。在实际使用中,可以根据不同的场合选用不同的结构形式,来完成相应的工作任务。模仿人手臂功能的多关节机器人,由于可以在空间自由度内任意动作,手臂灵活性最大,能够使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态,来满足焊接的需要,因此也是目前使用最为广泛的一种。        由于焊接机器人技术的不断提高,并且电弧传感器技术在机器人焊接中得到广泛应用,在一定程度上,解决了机器人电弧焊的焊缝轨迹跟踪和控制的问题。在汽车制造业中,由于焊接机器人的广泛应用,也从原来比较单一的汽车装配点焊很快发展为汽车零部件和装配过程中的电弧焊。       因为机器人电弧焊具有可通过程序随时改变焊接轨迹和焊接顺序的特点,因此最适用于工件品种变化大、焊缝短而多、形状复杂的产品。而这种产品又大多出现在汽车车体上,正好又符合了汽车制造业的特点。再加上现在的汽车款式越来越多,更新速度也越来越快,采用带有机器人装备的汽车生产线更能够满足当今社会汽车制造业的飞速发展。焊接机器人广泛应用在汽车制造业,汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液力变矩器等焊接,尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。       在当今高质量、高效率的焊接生产中,焊接机器人发挥了极其重要的作用。工业机器人技术的研究、发展与应用,有力地推动了世界工业技术的发展进步。近年来,焊接机器人技术的研究与应用,在焊缝跟踪、信息传感、智能控制等方面都取得了突出的成果。随着计算机技术、智能控制技术和人工智能技术等先进技术的不断发展,焊接机器人技术领域还有很多等待我们去认真研究的问题,特别是焊接机器人的视觉控制技术、智能化控制技术、嵌入式控制技术等方面将是未来研究的主要方向。
焊接作业前需要做哪些准备
    焊接作业前。要进行有针对性的准备。这种准备是保证焊接质量的重要组成部分。其内容主要从以下三方面考虑:     焊接操作者技能的确认从事焊接作业的焊工必须持证上岗,并要严格按操作证上注明的允许施焊项目进行作业。焊工最好有二年以上的不锈钢或铬钼钢的焊接经验。焊接材料的管理焊条在使用前,要按使用说明书规定进行烘焙(如无规定,则一般按烘干温度150~200℃,烘干时间1h进行处理)。     烘焙必须使用可控温的专用烘干箱。用多少烘多少,随用随取。烘干后的焊条应放在保温筒内使用。外露超过2h应重新烘焙。重复不宜超过3次。     不锈钢管坡口可采用机械加工或等离子切割在施焊前。应先清除坡口处的氧化层及毛刺等。为了便于清除焊后飞溅,可先在焊缝两侧50mm范围内,涂刷白垩粉浆,焊后再将其清除。由于不锈钢与碳钢接触会产生“渗碳”现象,所在焊道及飞溅清理时,必须使用专用砂轮和不锈钢刷子。
不锈钢焊接工艺技术要点及注意事项
1、采用垂直外特性的电源,直流时采用正极性(焊丝接负极)。 2、为防止焊接气孔之出现,焊接部位如有铁锈、油污等务必清理干净。 3、对接打底时,为防止底层焊道的背面被氧化,背面也需要实施气体保护。 4、一般适合于6mm以下薄板的焊接,具有焊缝成型美观,焊接变形量小的特点。 5、防风与换气。有风的地方,务请采取挡网的措施,而在室内则应采取适当的换气措施。 6、焊接电弧长度,焊接普通钢时,以2~4mm为佳,而焊接不锈钢时,以1~3mm为佳,过长则保护效果不好。 7、保护气体为氩气,纯度为99.99%。当焊接电流为50~150A时,氩气流量为8~10L/min,当电流为150~250A时,氩气流量为12~15L/min。 8、钨极从气体喷嘴突出的长度,以4~5mm为佳,,在角焊等遮蔽性差的地方是2~3mm,在开槽深的地方是5~6mm,喷嘴至工作的距离一般不超过15mm。 9、为使氩气很好地保护焊接熔池,和便于施焊操作,钨极中心线与焊接处工件一般应保持80~85°角,填充焊丝与工件表面夹角应尽可能地小,一般为10°左右。
提前知晓焊接注意事项,规避焊接过程中存在的返工隐患
    焊接切割工作过程中为了防止二次加工,许多细节值得留意,所以在焊接过程中一定注意以下几点: 电弧的长度     电弧的长度与焊条涂料种类和药皮厚度有关系。但都应尽可能采取短弧,特别是低氢焊条。电弧长可能造成气孔。短弧可避免大气中的O2、N2等有害气体侵入焊缝金属,形成氧化物等不良杂质而影响焊缝质量。 焊接速度     适宜的焊接速度是以焊条直径、涂料类型、焊接电流、被焊接物的热容量、结构开头等条件有其相应变化,不能作出标准的规定。保持适宜的焊接速度,熔渣能很好的覆盖着熔潭。使熔潭内的各种杂质和气体有充分浮出时间,避免形成焊缝的夹渣和气孔。在焊接时如运棒速度太快,焊接部位冷却时,收缩应力会增大,使焊缝产生裂缝。     焊丝的选择要根据被焊钢材种类、焊接部件的质量要求、焊接施工条件(板厚、坡口形状、焊接位置、焊接条件、焊后热处理及焊接操作等待)、成本等综合考虑。
当下焊接机器人对工件有何要求
随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展,自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来,其技术已日益成熟,焊接机器人对工件的整体的制造尺寸精度、角焊缝拼装间隙,对接焊缝的根部间隙,焊缝的焊接余量等也是有一定要求的,重庆顺翔力通智能装备有限公司为大家整理了以下几点: 1、焊缝的焊接余量需控制,比如角焊缝要求10,实际板边焊接余量只有8,那肯定会咬边。 2、角焊缝的拼装间隙一定要控制,否则容易焊穿,在有间隙的地方,上机器人进行焊接前进行预先的人工打底可以有效的减少焊穿的发生。 3、机器人对整体尺寸精度要求不是特别高,线在的焊接机器人都有偏差传感以及焊接过程中的电弧跟踪功能,所以可以进行一定程度的纠正。 4、对接焊缝的根部间隙要稳定均匀,现在的焊接机器人一般有间隙传感功能,在一定程度内可以根据实际的焊缝根部间隙进行参数补偿,但是如果波动太大,间隙太不均匀的话,焊缝熔合和焊缝成型质量也会很不稳定。
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