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弧焊机器人的性能要求

        在弧焊作业中,要求焊枪跟踪工件焊道运动,并不断填充金属形成焊缝,因此运动过程中速度的稳定性和轨道精度是两项重要的指标。一般情况下,焊接速度可取5~50mm/s,轨道精度可取±0·2~0·5mm。由于焊枪的姿态对焊缝质量也有一定的影响,因此希望在根踪焊道的同时,焊枪姿态的可调范围尽量大,还有其它一些性能要求,如摆动功能、焊接传感器(起始点检测、焊缝跟踪)的接口功能、焊枪防碰功能等。

焊接规范的设定:起弧、收弧参数。
摆动功能:摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。
焊接传感器:起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。
焊枪防碰功能:当焊枪受到不正常的阻力时,机器人停机,避免操作者和工具受到损坏。
多层焊功能:应用该功能可以在第一层焊接示教完成后,实现其余各层的自动编程。
再引弧功能:引弧失败后,自动重试。因此消除了焊接异常(引弧失败)发生时引起的作业中断,最大限度避免了因此而引起的全线停车。
焊枪校正功能:焊枪与工件发生碰撞时,可通过简单操作进行校正。
粘丝自动解除功能:焊接终了时如果检测出焊丝粘丝,则自动再通电解除粘丝,因此不必手工剪断焊丝。
断弧再启动功能:出现断弧时,机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。


点焊机器人的性能要求

        对于点焊机器人运动速度是一个重要指标,要求能够快速完成小节距的多点定位(例如每0.3-0.4秒移动30-50mm节距后定位);为确保焊接质量,定位精度要求较高(一般为±0·25mm);并具有较大的持重(50~100Kg),以便携带内装变压器的焊钳。
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